Kaukola, paikannimenä yleinen, mainitaan ensi kerran vuonna 1454, jolloin kirjoihin on päässyt Michel Kawkalasth. Vahtola yhdistää nimen germaanisiin henkilönnimiin Gaugia, Gaugina ja Gaugiold. Unto Salokin näkee taustalla miehennimen: Kaukomieli tai Kaukamo. Kaukola esiintyy myös Laitilan naapurikunnissa, Lapissa ja Kalannissa. Arvo Meri on pannut merkille, että puhekielessä nimi on esiintynyt Laitilassa tämän vuosisadan alkupuolella vain muodossa Kaukla, kun naapurit puhuvat mieluummin Kaukolasta – ilman ”sisäheittoa”. Eino Jutikkala mainitsee suuressa kartanotutkimuksessaan Kaukolasta neljä keskiaikaista isäntää, joista Lassi ajoittuu jo vuoteen 1413. Muut ovat yllä mainittu ”Mikko” ja Jussi (1454) sekä Heikki Antinpoika 1487.

Anna-Leena Siikala toteaa kirjassa Muinaisrunot ja todellisuus, että Lemminkäisen ja Kaukamoisen ympärille kutoutunut seikkailuhenkinen sankariepiikka ehkä viittaa historiallisiin tapahtumiin. Kauko on Lemminkäisrunoston myyttinen sankari, viikinki- ja ristiretkiaikaan palautuvan tietäjä-soturin henkilöitymä. Siikalan mukaan Kaukamois-runojen etnografinen aines kuvastelee viikinki- ja ristiretkiajan miljöötä.

Matti Huurre mainitsee, että norjalaisessa Egilin saagassa kveenien kuninkaan Faravidin nimen arvellaan olevan käännös runojen Kaukomielestä tai Kaukamoisesta. Kalevanpoikatarinat sisältävät tiedon, että Soukaisissa oleva Koukastenkivi on paiskattu Kaukolan Riankalliolta.

Talonpoikaisesta, nimismiehen asumasta kylästä Kaukola muuttui kartanokyläksi, kun kuningatar Kristiina perusti vuonna 1646 Vaasaporin kreivikunnan lahjoittamalla kahdeksan Kaukolan ja neljä Kostiaisten tilaa veljelleen Gustaf af Wasaborgille, kuningas Kustaa II Adolfin aviottomalle pojalle.